Samotná výuka taekwonda probíhá v „nekonečném“ kruhu (spíše však ve spirále, čímž ukazujeme neustále zvyšující se výkonnost každého studenta), v němž se prolínají jednotlivé celky výuky taekwonda. Mezi tyto jednotlivé celky patří základní pohyby, technické sestavy, souboj, trénink a sebeobrana.
Pomocí cvičení pod dohledem kvalifikovaného trenéra taekwonda student nejprve zvládá jednotlivé základní pohyby (techniky), které následně spojuje do kombinací technik, z nichž pak vycházejí technické sestavy. V dalším velkém celku taekwonda již zvládnuté techniky aplikuje v souboji se soupeřem. Aby bylo možné provést správně a důrazně techniku, je potřeba také trénovat a otužovat tělo. Tomuto se věnuje vlastní trénink a jeho různé formy cvičení. Poslední velkým celkem je výuka speciální praktické sebeobrany.
Spojením všech těchto pěti částí můžeme hovořit o vrcholu výuky taekwonda, čímž je vlastní umění sebeobrany, tj. připravit studenta tak, aby byl schopen kdykoliv a kdekoliv se ubránit jednomu, nebo i více útočníkům, a to jak neozbrojeným tak i ozbrojeným.
Proto také i mistr taekwonda (7. dan a vyšší) musí cvičit základní pohyby, tak aby jeho sebeobrana pak byla lepší a naopak opakovaná výuka sebeobrany následně zlepšuje základní pohyby.
